無人機感知和避讓試驗機
一、測試目的
本儀器是面向微型、輕型、小型民用旋翼無人機開展障礙物感知、主動避讓功能合規驗證的專用一體化檢測設備，主要用于無人機研發定型檢驗、第三方計量檢測、市場準入安全核驗，可在密閉可控試驗空域內，復現各類室內外飛行障礙場景，量化考核機載視覺、激光雷達、毫米波雷達、超聲波等多類型感知系統的探測精度、響應時序、避障動作有效性，自動出具符合國標規范的檢測報告。
二、執行標準
GB 42590-2023《民用無人駕駛航空器系統安全要求》5.10感知和避讓
三、技術參數
?指標? | ?參數? |
控制系統? | PLC |
操作界面? | 彩色7寸觸摸屏，中英文切換? |
環境風速 | 穩態可控 0～10m/s |
試驗限定風速≤5.4m/s（3 級風） | |
風速精度 ±0.2m/s | |
大氣壓力 | 調節范圍 80kPa～110kPa |
壓力精度 ±0.5kPa | |
環境光照度 | 0～10000lx 連續可調 |
基礎試驗照度≥15lx | |
視覺場景標準照度 300lx | |
照度均勻度≥90% | |
環境溫濕度 | 溫度：-10℃～+50℃ |
濕度：30%～80% RH | |
溫度誤差 ±0.5℃ | |
電磁環境管控 | 屏蔽空間，背景電磁噪聲＜-80dBm，無射頻干擾，保障數傳鏈路穩定通視 |
空域基準 | 試驗區凈空高度≥8m；起飛點環視 10° 仰角以上全域無多余遮擋障礙物 |
高精度空間定位測控子系統 | |
定位模式 | 光學動捕 + RTK 差分定位融合 |
三維靜態定位精度 | 水平≤±1cm，垂直≤±2cm |
動態軌跡跟蹤精度 | 水平≤±2cm，垂直≤±3cm |
速度測量范圍 | 0～15m/s；測速精度≤0.05m/s |
姿態采集 | 俯仰、橫滾、航向三軸角度采集，精度 ±0.1° |
數據采樣頻率 | 10Hz~50Hz 可調；數據延遲≤15ms |
有效測控空域 | 長 25m× 寬 20m× 高 10m（可按需拓展） |
障礙物感知探測指標 | |
全域障礙物識別正確率 | ≥99.5% |
探測距離測量范圍 | 0.5m～100m；測距誤差≤±2% FS |
探測視場覆蓋 | 前向、上下、側向多方向分區檢測，優先考核前向主避障視場 |
障礙物初次被感知告警觸發延遲 | ≤200ms |
從探測障礙物至飛控下達避障指令總響應時間 | ≤400ms |
緊急制動懸停動作執行延遲 | ≤300ms |
安全防護 | 急停按鈕 |
電源 | AC 220V，50 Hz |
四、基本配置
主機1臺；
說明書1份;
合格證1份;
保修卡1份;
簽收單1份;
銘牌1塊;
電源線1根;
扳手1套;
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